Lub hauv paus ntsiab lus ntawm lub caj npab neeg hlau feem ntau suav nrog nws cov qauv thiab tswj kev txav. cov
Lub caj npab neeg hlau tuaj yeem suav tau tias yog ib qho qhib kinematic saw, uas yog tsim los ntawm cov kab txuas txuas txuas nrog hauv cov koob los ntawm kev sib hloov cov pob qij txha. Txhawm rau kawm txog kev sib raug zoo ntawm cov kev sib txuas no, ib qho kev sib koom tes feem ntau yog kho rau txhua qhov txuas, thiab kev sib raug zoo ntawm cov kev sib koom tes no tau piav qhia. Denavit thiab Hartenberg tau npaj ib txoj kev dav dav, uas yog txoj kev DH, uas siv 4x4 homogeneous transformation matrix los piav txog kev sib raug zoo ntawm ob qhov txuas uas nyob ib sab, yog li muab qhov kev hloov pauv ntawm qhov kawg ntawm qhov kawg kev sib koom ua ke nrog rau lub hauv paus kev tswj hwm thiab tsim cov kinematic. kev sib npaug ntawm lub caj npab robotic.
Tsis tas li ntawd, raws li cov cuab yeej pabcuam, cov neeg hlau caj npab tau siv dav hauv ntau yam haujlwm los txhim kho kev ua haujlwm zoo thiab txo qis kev ua haujlwm. Kev sib txawv ntawm nws hom thiab daim ntawv thov teb ua rau cov neeg hlau caj npab yog ib qho tseem ceeb thiab cov khoom siv tseem ceeb hauv kev lag luam niaj hnub, kev kho mob, kev tshawb fawb thiab lwm yam. Txawm li cas los xij, tsis muaj cov ntaub ntawv ncaj qha hauv cov txiaj ntsig tshawb fawb txog cov hom tshwj xeeb ntawm cov caj npab robotic, tab sis lawv tuaj yeem raug cais raws li daim ntawv thov scenarios, cov yam ntxwv ntawm cov qauv, thiab txoj hauv kev txav ntawm caj npab robotic.